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http://hdl.handle.net/10400.11/2981| Título: | Kinematic and dynamic 2D visual servoing |
| Autor: | Gonçalves, P.J.S. |
| Palavras-chave: | Visual servoing Machine vision Robotic manipulator Robot control |
| Data: | Set-2001 |
| Citação: | GONÇALVES, P.J.S. (2001) - Kinematic and dynamic 2D visual servoing. In Student Forum of European Control Conference, Porto, setembro. [S. l.: s.n]. p. 1-4 |
| Resumo: | In this paper a comparison of kinematic and dynamic image-based (2D) visual servoing is accomplished. This comparison is based on a 2 dof planar robot manipulator constructed at Instituto Superior Técnico, and the simulation results are obtained using a Matlab 6.0 Simulink model under regulator control. For kinematic visual servoing, a control scheme with exponential decay is derived. For dynamic visual servoing, PD and inverse dynamics control were used. Finally, comparison results are presented. |
| Peer review: | no |
| URI: | http://hdl.handle.net/10400.11/2981 |
| Aparece nas colecções: | ESTCB - Comunicações em encontros científicos e técnicos |
Ficheiros deste registo:
| Ficheiro | Descrição | Tamanho | Formato | |
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