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Construção de mapas locais em robótica móvel
| dc.contributor.author | Cruz, José Luís Silva Tavares da | |
| dc.date.accessioned | 2012-10-15T17:01:37Z | |
| dc.date.available | 2012-10-15T17:01:37Z | |
| dc.date.issued | 2001 | |
| dc.description | Dissertação de Mestrado em Sistemas e Automação, na especialidade de Automação Industrial apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra | por |
| dc.description.abstract | A construção de mapas é muito importante para dotar sistemas que envolvem robôs móveis com níveis crescentes de autonomia. No Instituto de Sistemas e Robótica (ISR-Coimbra) existem projectos a decorrer relacionados com a navegação de robôs móveis orientados-ahumanos, mais concretamente envolvendo uma cadeira de rodas motorizada. Os mapas locais são uma componente importante a incorporar na navegação deste tipo de robôs móveis. O objectivo do trabalho apresentado nesta dissertação consistiu no desenvolvimento de uma arquitectura para a construção de um mapa de grelha de células que modelize dinamicamente as características locais do meio envolvente do robô móvel, em termos de regiões ocupadas e regiões desocupadas. Esse mapa pode ser construído utilizando várias fontes de informação sensorial e é independente da disposição dos sensores. A arquitectura é constituída por módulos. Um dos módulos implementa uma rede neuronal artificial com propagação para a frente, através da qual se interpreta a informação sensorial, tendo por objectivo determinar, para cada célula, a probabilidade de estar ocupada. Depois de conhecida a referida probabilidade, as células são actualizadas através da aplicação de uma fórmula baseada no teorema de Bayes. Foram ainda implementados outros módulos para a pesquisa de todas as células e para a escolha dos sensores mais adequados à actualização de cada célula. O método apresentado foi testado em ambientes reais e simulados. Os mapas obtidos em cada ambiente foram analisados segundo determinados parâmetros. | por |
| dc.identifier.citation | CRUZ, José Luís Silva Tavares da (2001) - Construção de mapas locais em robótica móvel. Coimbra: UC. Faculdade de Ciências e Tecnologia. XVIII, 140 f. Dissertação de Mestrado. | por |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.11/1461 | |
| dc.language.iso | por | por |
| dc.peerreviewed | yes | por |
| dc.subject | Construção de mapas locais | por |
| dc.subject | Robótica móvel | por |
| dc.title | Construção de mapas locais em robótica móvel | por |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| oaire.citation.conferencePlace | Coimbra | por |
| oaire.citation.title | Construção de mapas locais em robótica móvel | por |
| rcaap.rights | openAccess | por |
| rcaap.type | masterThesis | por |
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