ESTCB - Teses de Doutoramento
Permanent URI for this collection
Browse
Browsing ESTCB - Teses de Doutoramento by Subject "Artroplastia da anca"
Now showing 1 - 1 of 1
Results Per Page
Sort Options
- Ultrasound based navigation and control for orthopaedic robot surgeryPublication . Torres, Pedro; Martins, Jorge Manuel Mateus; Gonçalves, Paulo Jorge SequeiraA Robótica cirúrgica é uma área em expansão, contribuindo para o aumento da precisão e exatidão dos procedimentos cirúrgicos, além de produzir resultados mais confiáveis e reprodutíveis, minimizando a invasividade, reduzindo as complicações e melhorando a segurança dos pacientes, comparativamente com as técnicas convencionais. A navegação dentro da sala de operações é primordial para o sucesso dos sistemas robóticos. Neste contexto é proposto um novo sistema de navegação, usado na malha de controlo, de um sistema robótico co-manipulado, dedesenvolvido para auxiliar os cirurgiões ortopédicos. Embora possa ter outras aplicações, o sistema foi desenvolvido para realizar um furo na cabeça do fémur, necessário ao implante do fio guia na cirurgia de substituição parcial da anca. Durante a cirurgia, a posição e orientação do osso é obtida através de um processo de registo entre as imagens de US adquiridas em tempo real e o modelo CT do fémur, previamente carregado no pré-operatório. Contrariamente aos sistemas cirúrgicos atuais, não usa nenhum tipo de implante no osso para localizar o fémur, mas sim marcadores passivos colocados na sonda e no robô, e um sistema de medição óptico para medir as suas posições 3D. Os testes experimentais de validação foram realizados num phantom de um fémur humano.