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ESTCB - Escola Superior de Tecnologia

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http://hdl.handle.net/10400.11/12

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Percorrer ESTCB - Escola Superior de Tecnologia por assunto "3D surface reconstruction"

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  • 3D femur reconstruction using a robotized ultrasound probe
    Publication . Torres, Pedro; Sanches, J. Miguel; Gonçalves, Paulo; Martins, Jorge M.M.
    Three-dimensional reconstruction of images is a fundamental procedure in medical imaging because it allows to build virtual models of anatomical units of the human body, useful in several areas, such as in surgical navigation. This paper presents a non freehand Ultrasound acquisition system for human fêmur reconstruction where the probe displacement and position are accurately controlled by an anthropomorphic arm robot. The aim of this system is to acquire a sequence of 2D parallel cross-sections evenly spaced along the displacement direction in order to perform na accurate 3D reconstruction of the femur to be used in the scope of computer-assisted orthopedic surgery. Here, the system is described as well as the image processing and calibration procedures implemented. Results with real data are presented to illustrate the operation of the system.
    2012Comunicação em conferência Acesso restrito Ver mais
  • Ultrasound based navigation and control for orthopaedic robot surgery
    Publication . Torres, Pedro; Martins, Jorge Manuel Mateus; Gonçalves, Paulo Jorge Sequeira
    A Robótica cirúrgica é uma área em expansão, contribuindo para o aumento da precisão e exatidão dos procedimentos cirúrgicos, além de produzir resultados mais confiáveis e reprodutíveis, minimizando a invasividade, reduzindo as complicações e melhorando a segurança dos pacientes, comparativamente com as técnicas convencionais. A navegação dentro da sala de operações é primordial para o sucesso dos sistemas robóticos. Neste contexto é proposto um novo sistema de navegação, usado na malha de controlo, de um sistema robótico co-manipulado, dedesenvolvido para auxiliar os cirurgiões ortopédicos. Embora possa ter outras aplicações, o sistema foi desenvolvido para realizar um furo na cabeça do fémur, necessário ao implante do fio guia na cirurgia de substituição parcial da anca. Durante a cirurgia, a posição e orientação do osso é obtida através de um processo de registo entre as imagens de US adquiridas em tempo real e o modelo CT do fémur, previamente carregado no pré-operatório. Contrariamente aos sistemas cirúrgicos atuais, não usa nenhum tipo de implante no osso para localizar o fémur, mas sim marcadores passivos colocados na sonda e no robô, e um sistema de medição óptico para medir as suas posições 3D. Os testes experimentais de validação foram realizados num phantom de um fémur humano.
    2015Tese de doutoramento Acesso aberto Ver mais